Robotics: Robot Arm Syntax

Auf dieser Seite versuche ich zu erklären, wie man den Roboterarm kontrollieren kann.

Die Kanäle

Der Arm besitzt insgesamt 6 Steuerkanäle, von denen derzeit 4 nicht benutzt werden. Diese sind von 0 bis 5 durchnummeriert und haben folgende Funktionen

  • 0 – Derzeit nicht verwendet
  • 1 – Derzeit nicht verwendet
  • 2 – Drehung des gesamten Arms
  • 3 – Bewegung des Oberarms
  • 4 – Bewegung des Unterarms
  • 5 – Öffnen und Schließen der Zange

Die Syntax (!cc)

!cc erlaubt eine einfachere Steuerung als !command (siehe unten), da das assembly, die Einheit und die Geschwindigkeit nicht ausgewählt werden kann. Dadurch passen in einen Befehl (dessen Länge u.a. durch Twitch begrenzt ist) mehr Befehle rein.

Grundsätzlich gibt es zwei Befehlskategorien

  • <Wartezeit in Millisekunden> – weist den Arm an, alle folgenden Befehle erst nach der angegebenen Zeit auszuführen. Pro !cc Befehl ist eine maximale Länge von 20 Sekunden Wartezeit erlaubt.
  • <Kanal>/<Zielwert> – weist den Arm an, den angegebenen Kanal auf den festgelegten absoluten Wert in Grad zu fahren (0-180)

Befehle können mit Semikolon voneinander getrennt werden. Alle Befehle, die ohne Wartezeit hintereinander gelegt werden, werden gleichzeitig ausgeführt, wobei der letzte Wert für einen Kanal gewinnt. !cc 2/0;2/180 ignoriert also “2/0” (Drehe den Arm nach links) und dreht den Arm ausschließlich nach rechts (“2/180”). Soll der Arm sich erst nach links, dann nach rechts drehen muss mit einem Wartezeitbefehl gearbeitet werden, z.b. !cc 2/0;2000;2/180;2000;2/0 um den Arm nach links, rechts und wieder links zu drehen.